La traversée du fleuve en canot au gré des glaces date du début de la colonie au XVIIe siècle. C'est le seul moyen de traverser le fleuve entre Québec et Lévis, si le pont de glace ne prend pas.

Dans les années 1860 plus de deux cents canotiers, surtout de Lévis, assurent la traversée des personnes et des marchandises durant la période hivernale.

Les bateaux à vapeurs capables de traverser le champ de glaçons vont éventuellement faire disparaître les canotiers et cette pratique traditionnelle à la fin du XIXe siècle.

La première course en canot à glace a eu lieu en 1894. Entre 1894 et 1955, il y a eu plusieurs courses par intermittence entre Québec et Lévis. Mais depuis 1955, la course est une des activités régulières au calendrier du Carnaval. Depuis une vingtaine d'années, des courses ont eu lieu à Toronto, Windsor, Montréal, Gatineau, Trois-Rivières, Chicoutimi et l'Isle-aux-Coudres, mais Québec est le site par excellence. Toutes les conditions idéales y sont réunies pour créer des glaces à haut relief.

Afin d'établir la règlementation de base et d'organiser les courses, une association est née le 22 juin 1984 : L'Association des Coureurs en Canot à Glace du Québec (ACCGQ).

L'association, qui représente aujourd'hui plus de 300 membres, a comme mission de servir les besoins communs des équipes de canot à glace du Québec, au moindre coût, pour la promotion et l'avancement de ce sport en plus d'organiser et collaborer à l'organisation des courses de canot à glace.

Aujourd’hui, le Circuit Québécois de Canot à Glace a accrédité cinq courses : La Grande Traversée Casino de Charlevoix,  La Course en canot du Carnaval, La course de la banquise Portneuf, le Trois-Rivières Extrême et le Grand Défi des Glaces.